#ifndef _TIMER_H
#define _TIMER_H
#include "sys.h"
#include "HEAD.h"
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//电机方向端口定义
#define OT_DIR1 PBout(6)	// 左前方向
#define OT_DIR2 PBout(7)	// 左后方向	 
#define OT_DIR3 PBout(8)	// 右前方向
#define OT_DIR4 PBout(9)	// 右后方向	 

#define LLimit   2200     //左极限
#define RLimit   1250			//右极限
#define Median   1700			//中值


void Time_CH1234_Init(void);
u16 Speed_trans(u16 spped_in);
void TIM4_CH1_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);
void TIM4_CH2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);
void TIM4_CH3_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);
void TIM4_CH4_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);
u32 Direction_Control(u8 num,float angle,float limit);



void Speed_contr(float spd_lf2,float spd_lb2,float spd_rf2,float spd_rb2,u8 mode);
void Circle_contr(float speed_in,float R,u8 mode);
void Vehicle_contr_Auto(float speed_in,float R,u8 mode);
void Vehicle_contr_Jog(float speed_in,u8 mode);
void Syma_vehicle_contr(u8 * syma_cmd,u8 * tmd_buf,float spd_Auto,float R,float spd_Jog);
void auto_vehicle_contr(float speed_in,u8 cmd);
u32 Steering_Engine_Caculate(float angle);
void Steering_contral(u32 pwmvalue);
//void Speed_set(u8 code_in);
#endif
